成 果 简 介

应用场景

2020年8月至10月期间，在东北林业大学机器人技术实验室，针对仿生手的抓握特性进行了实验研究，验证了对不同形状五物体的抓握和随形能力。

主要解决的问题

针对草莓、西红柿等柔嫩果蔬采摘易损坏的问题，提出了采用柔性材料和刚性骨架耦合的方式，开发一种刚柔一体化仿生手，用于采摘作业，降低采摘破损率。

技术要点

1.刚柔一体化随形抓握；

2.最大抓握球果直径80mm；

3.抓握力自适应。

应用成效

果蔬采摘是繁重的重复性劳动，特别是柔嫩果蔬采摘，受机械采摘破损率的影响，一直采用人工采摘。与人手相近的刚柔一体化仿生手，有效解决了采摘过程中接触力控制，随形适应包覆等关键问题，为高效、低破损率柔嫩果蔬采摘，提供了一直有效的末端手爪执行器。

适用范围

适用于草莓、猕猴桃、西红柿、黄瓜等柔嫩果蔬机械化采摘，用于末端的柔性抓取操作。

联 系 人：孟庆焕

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